摘要：针对二级半转机构步行轮结构比较复杂的不足,提出基于半转机构的内啮合分置腿式步行轮方案,改转臂的外啮合传动为内啮合传动,同时采用腿杆分置。该步行轮的腿杆长与定轮直径的选择不受限制,拓展了步行轮适应性设计范围。对内啮合分置腿式步行轮的基本运动规律进行研究,提出位置参数的确定方法,计算足点坐标与步长,建立主轴运动方程;对内啮合分置腿式半转步行轮的行走起伏度进行分析,提出评价起伏度的一个指标——单位步长相对起伏度,得出腿杆长度与定轮半径的比值介于10与20之间时起伏度比较合理,可作为步行轮结构优化设计时确定腿杆长度与定轮直径的约束条件。
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关键词：半转机构 步行轮 起伏度
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