摘要：摘要基于青蛙优异两栖运动能力的研究，提出一种可以实现陆地跳跃模式和水中蛙泳模式转换的双模式仿青蛙机器人设计方案，设计出适用于机器人变体移动的跳跃执行机构、触发机构、复位机构、变体机构等可行有效的机构并进行运动分析与仿真．用MATLAB编写运动学仿真程序验证跳跃执行机构与实际中青蛙跳跃规律的一致性，并在Pro／ENGINEER和ADAMs中进行运动学和动力学建模与仿真．本设计方案使机器人集陆上跳跃能力和水中游动能力于一身，拥有极强的环境适应性．
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 综合科技B类综合
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关键词：两栖运动 变体机构 机构运动分析与仿真
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