摘要：为解决载体在高动态下大幅度运动出现的滤波发散问题,提出强跟踪无迹卡尔曼滤波（strong tracking uncented Kalman filter,STUKF）算法。分析组合导航模型和研究经典的无迹卡尔曼滤波（uncented Kalman filter,UKF）算法,将强跟踪UKF算法应用于SINS/GNSS组合导航系统,并与经典UKF算法和衰减记忆UKF算法进行比较。分析结果表明：该强跟踪UKF算法性能较好,能明显缩短滤波时间,减小速度误差和位置误差,从而提高组合导航的准确性和稳定性。
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关键词：非线性滤波 组合导航 高动态 强跟踪ukf
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