摘要：高精地图是自动驾驶不可或缺的一部分,是实现智慧交通的前提基础。本文利用线扫激光系统(LiDAR)和惯导系统(INS)高效采集道路线形轨迹及路面激光点云数据,提出了一套能消除车载设备必然缺陷的道路三维线形要素自动计算、校正方法。利用膨胀腐蚀几何形态学操作算法及改进Canny边缘检测算法,识别定位路面车道边缘线及提取车道中心线轨迹。通过线性拟合算法、弦线支距法定位圆直/直圆点、计算圆曲线半径。利用LiDAR采集的路面横剖线数据及双边滤波算法对道路坡度信息进行计算校正。最后,以福州市浦上大桥互通式立交为例,绘制三维高精地图。验证结果表明,本文方法在圆直/直圆点定位及圆曲线半径测量的误差分别为2.97%、2.54%、1.16%;横纵坡度与真实值对比的Dunnett试验,P值分别为0.631、0.945,具有较高的准确度,为自动驾驶奠定了数据基础。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 基础科学> 自然地理学测绘学
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关键词：三维高精地图 互通式立交 线扫激光系统 惯导系统 自动驾驶
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