摘要：针对自由漂浮空间机器人系统，设计了一种全局逼近收敛控制器，解决了存在初始状态误差及外界干扰条件下的系统鲁棒性问题。首先，根据空间机器人系统的状态空间方程设计控制器，该控制器将控制输出特性与控制增益隔离开，对系统模型的不确定性及外界干扰具有强鲁棒性。另外，该控制方法避免了类似反演控制方法带来的复杂度高的问题。其次，从理论上证明了该控制器能够实现机器人系统对期望路径的跟踪。最后，针对单臂六自由度空间机器人系统，分别使用该控制器与鲁棒补偿控制器进行了仿真分析。仿真结果证实了该控制器的强鲁棒性。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 信息科技> 自动化技术
收录：北大期刊(中国人文社会科学期刊) > CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(含扩展版) > 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊) > 知网收录(中) > 维普收录(中) > 万方收录(中) > SA 科学文摘(英) > 剑桥科学文摘 > 国家图书馆馆藏 > 上海图书馆馆藏
关键词：空间机器人 全局逼近收敛控制 路径跟踪 鲁棒性
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
