摘要：针对一类非仿射函数不连续的纯反馈非线性系统，提出了一种鲁棒自适应控制方法。放宽了对非仿射函数的连续性条件和边界条件，非仿射函数的边界均为未知连续函数，利用动态面控制技术避免了对虚拟控制律反复求导而导致的计算复杂性问题。从理论上证明了所设计的方法能够保证闭环系统所有信号半全局一致终结有界，且通过选择合适的设计参数使系统输出能渐近收敛到原点的任意小邻域内。仿真结果表明了所提出方法的有效性。
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关键词：非仿射纯反馈 自适应控制 动态面控制
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