摘要：针对带有惯性阻尼环节的典型伺服系统，提出一种能实现大范围快速定点运动的控制方案。控制方案首先利用时间最优控制律进行快速目标追踪，当系统速度下降到一定范围内时平滑切换成线性控制律。采用线性控制区内的闭环极点阻尼系统和自然频率作为设计参数，给出了全参数化的控制律。基于Lyapunov理论分析了控制系统的闭环稳定性。将该控制方案用于一个直流伺服电机的位置-速度环的定点位置控制，并进行了MATLAB数字仿真和基于TMS320F28335 DSC的试验研究。结果表明：所设计的控制系统可以对大范围的给定目标进行快速和准确的跟踪，且对扰动和系统参数差异具有较好的鲁棒性。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 电力工业
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关键词：伺服系统 惯性阻尼 定点运动 近似时间最优伺服控制 扰动抑制
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