摘要：针对四旋翼无人机在地面移动目标上的着陆问题,设计了一种无人机跟踪移动载体并在其上着陆的控制策略。基于AprilTag视觉基准库设计了一个复合的着陆标志,提出了一种基于图像的视觉伺服控制器,当地面目标可视时,仅利用机载单目相机提供的图像信息,在不进行相对位姿解算的情况下实现在运动目标上的快速着陆,同时利用前馈补偿策略来减小跟踪的稳态误差。在Gazebo仿真环境中搭建了四旋翼无人机模型及着陆场景,通过仿真实验验证了所设计控制策略及伺服控制器的有效性。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 电力工业
收录：统计源期刊(中国科技论文优秀期刊) > 知网收录(中) > 维普收录(中) > 万方收录(中) > 国家图书馆馆藏 > 上海图书馆馆藏
关键词：四旋翼无人机 单目视觉 视觉伺服 自主着陆
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
