摘要：针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统（AHRS）与行人航位推算（PDR）融合的自定位方法。该方法分为4部分：在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息,在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息。进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比,实验结果证明了该方法的可行性,仿真对比结果表明了该方法的有效性,室内定位误差不超过0. 5m。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 信息科技> 电子信息科学综合
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关键词：个人室内自定位 模糊决策
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