摘要：为改善汽车的操作稳定性、平顺性和制动性以及为后续的底盘调校提供理论依据,设计了一套以惯性导 航技术为基础、能实时采集汽车动态参数并绘制出动态参数图像的车载式测试系统.系统中组合微惯性传感 器将采集的x、 y、 z 三轴线加速度和三轴角速度的数字信号通过蓝牙模块传输到嵌入式设备,由编译的嵌入式 软件对角速度和加速度进行姿态解算、积分处理;然后保存三轴线加速度、三轴角速度、三轴角度数据;并 在嵌入式设备上绘制出汽车动态性能曲线图.蛇形道路试验结果显示,本测试系统测量出车辆行驶速度为 17.5km/h,横摆角速度在-2.5°/s-25°/s之间波动,侧倾角在- 2 .0°- 2 .5°之间波动.对比现行测试系统试验 结果,本测试系统的侧倾角均方根误差为0. 0683°,横摆角速度均方根误差为1. 294 0 ° / s ,充分说明本测试系 统所测量的的姿态角、角速度、速度是稳定可靠的,同时其操作过程简单、便于携带、集成度高,因此本系统具 有较好的应用前景.
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关键词：惯性导航 动态参数 蓝牙 嵌入式
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