摘要：针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能，提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案．设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统，控制系统采用了神经元自适应PID控制算法．并在Matlab中进行了仿真，仿真结果表明，该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动．
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 综合科技B类综合
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关键词：水下机器人 自动升沉补偿 液压系统 神经元pid控制
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