摘要：为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法，针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点，建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型。提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理，经过放大后再分别对水平面和垂直面进行直接逻辑推力分配的方法。通过数值仿真分析表明：该推力分配方法可实现过驱动作业型ROV的推力优化分配输出和六自由度运动控制，具有简单、准确、实时强和避免推力分配饱和输出等优点，对水下机器人及过驱动船舶推力分配方法的研究，具有一定的指导意义和工程价值。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 综合科技B类综合
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关键词：水下机器人 运动控制 过驱动 液压推进器 矢量布置 推力分配
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