摘要：采用电机驱动方式,设计一种用于辅助行走和康复训练的人体下肢外骨骼康复装置.将下肢外骨骼简化为矢状面内的五杆机构,建立相应的D-H（Denavit-Hartenberg）模型,推导出一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的坐标方程.在ADAMS环境下,对下肢外骨骼进行运动学仿真分析,所得到的髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线表明：下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹.
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 基础科学> 基础科学综合
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关键词：下肢外骨骼 五杆机构 运动学方程 仿真分析 adams软件
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