摘要：针对软体驱动运动学建模的问题,对软体驱动器两气压驱腔耦合驱动、内嵌约束弹簧和施加气压状态下的弯曲运动等方面进行了研究,提出了一种新型的仿生软体驱动器结构,实现在单个方向内前后大角度的弯曲。利用驱动器变形后的几何分析以及力矩平衡方程,建立了软体驱动器的静态模型和主动弯曲数学模型,建立了驱动器输入气压与弯曲角度和弯曲半径二者之间的映射关系;提出了一种电、气联合控制,且基于SMC气压比例阀的实验系统,对软体驱动器进行了输入气压发生弯曲的实验。研究结果表明：在0. 18 MPa的气压范围内,实验结果数据与理论数据基本一致,验证了理论模型的正确性。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 机械工业
收录：北大期刊(中国人文社会科学期刊) > 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊) > 知网收录(中) > 维普收录(中) > 万方收录(中) > CA 化学文摘(美) > SA 科学文摘(英) > JST 日本科学技术振兴机构数据库(日) > 哥白尼索引(波兰) > 剑桥科学文摘 > 国家图书馆馆藏 > 上海图书馆馆藏 > 文摘杂志
关键词：软体驱动器 静态模型 弯曲理论
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
