摘要：对清扫车的前向雷达和摄像头传感器的性能参数及软件算法进行了介绍，并采用基于Kalman的最近邻算法对车辆前方的障碍进行滤波跟踪，改进性地提出了基于马氏距离与夹角联合关联的判断，完成肮迹的起始、跟踪和删除。环境感知系统分别通过模拟仿真数据和真实数据的测试，能够将处理后的环境信息发送给智能决策模块。经实车测试，对于低速运动的无人清扫车有较好的效果。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 信息科技> 电子信息科学综合
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关键词：环境感知 滤波跟踪 kalman 智能汽车
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