摘要：为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 信息科技> 自动化技术
收录：北大期刊(中国人文社会科学期刊) > CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(含扩展版) > 统计源期刊(中国科技论文优秀期刊) > 知网收录(中) > 维普收录(中) > 万方收录(中) > EI 工程索引(美) > JST 日本科学技术振兴机构数据库(日) > 剑桥科学文摘 > 国家图书馆馆藏 > 上海图书馆馆藏 > 文摘与引文数据库
关键词：差速移动 移动机器人 里程计标定 激光雷达位姿标定 扩展卡尔曼滤波
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
