摘要：由于汽车轮毂结构复杂,为解决当前轮毂检测效率低,检测速度慢,工作量大等问题,文章给出了一种基于工业机器人的视觉检测方法;通过把视觉系统安装在机器人的末端执行器上,利用机器人的精确运动来改变视觉系统的姿态,以实现对汽车轮毂各表面的检测,进而可实现对多规格轮毂进行动态检测,并针对多次重复测量时定位累计误差导致成像质量退化的问题,通过对轮毂图像的预处理找到了轮毂的气阀作为检测的初始位置,对机器人调节相应的位姿进行校正;该文以HONDA 1.6X17摩托车轮毂作为研究对象,实验表明,该系统在准确检测的同时,提高了检测效率。
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关键词：工业机器人 视觉系统 定位 图像处理
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