摘要：无人机群航路规划是实现无人机群对目标协同搜索的关键，为了解决航路规划中的协同航路选择问题。减小对航路进行寻优的计算量，提出了一种基于离散粒子群算法的搜索航路寻优方法。首先建立了无人机运动模型和探测模型，其次利用D-S证据理论的不确定性描述能力，建立了基于置信区间的搜索图，最后对自适应权重的粒子群算法进行了离散化改进，解决了无人机群搜索航路的优化选择问题。通过仿真及对比实验，验证了基于离散粒子群算法的协同搜索航路规划的高效性。
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关键词：无人机群 协同搜索 搜索算法 离散粒子群算法
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