摘要：针对目前旋翼飞行器在高机动和复杂飞行环境下测算的姿态相对误差较大的问题，提出了基于多传感器信息融合的飞行姿态解算。首先通过卡尔曼滤波对陀螺仪输出角速率进行噪声补偿．提高角速率输出精度：然后根据各传感器的噪声频率特性，将加速度计和磁强计所测量的角度信息与滤波之后的角速率进行互补融合求取四元数；通过四元数与姿态旋转矩阵的转换关系获取飞行器姿态信息；使用双闭环PID控制器对飞行器姿态进行控制；最后通过三轴转台实验和实物飞行测试，验证了飞行姿态解算的精准性。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 信息科技> 计算机软件及计算机应用
收录：统计源期刊(中国科技论文优秀期刊) > 知网收录(中) > 维普收录(中) > 万方收录(中) > 国家图书馆馆藏 > 上海图书馆馆藏
关键词：旋翼飞行器 姿态解算 卡尔曼滤波 信息融合 四元数
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
