摘要：无陀螺捷联惯导系统与北斗二号卫星定位系统优势互补，组合导航具有一定的工程应用价值．首先设计了一种九加速度计配置方案，基于矢量力学理论，推导了角速度变化方程，利用智能加权和曲线拟合方法给出了其计算方程，并推导了系统误差方程，然后建立了组合导航系统状态方程和观测方程，应用Kalman滤波技术完成了系统参数解算．仿真结果表明，组合导航系统具有精度高、成本低、可靠性好的特点．
分类：期刊> 人文社会科学> 社会科学II> 教育综合
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关键词：无陀螺 北斗卫星 组合导航 kalman滤波
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