摘要：为提高全局路後规划的效率,在路後搜索的过程中同步构造可视图,提出了1种新的算法.在搜索过程中,使用A^＊算法确定待扩展的节点.根据节点状态,构造上一节点到当前节点或者当前节点到目标点的连线.如果该连线没有穿越障碍物,则将其添加到可视图中,否则将被穿越障碍物远离连线的2个顶点添加到待扩展列表中.仿真结果表明,与完整可视图＋A^＊算法、导向可视图（0VG）＋A^＊算法、简化可视图＋A^＊算法比较,该文算法在能够搜索到最优路後的前提下,降低了路径规划的耗时.
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 综合科技B类综合
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关键词：全局路径规划 可视图 路径搜索
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