摘要：传统泌尿微创手术时间长、医生劳动强度大，机器人的介入可有效提高该类手术效率、精准度及安全性.基于D-H参数法建立机器人运动学模型，进而对泌尿微创手术机器人进行正向运动学和逆向运动学分析，最后采用蒙特卡洛法在MATLAB软件中分析并生成机器人及其末端执行器的三维工作空间图.仿真结果表明，泌尿微创手术机器人结构设计合理且工作空间大，能够满足手术要求，为此类机器人的进一步研究奠定了一定的理论基础。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 信息科技> 计算机软件及计算机应用
收录：知网收录(中) > 维普收录(中) > 万方收录(中) > JST 日本科学技术振兴机构数据库(日) > 国家图书馆馆藏 > 上海图书馆馆藏
关键词：手术机器人 结构设计 运动学 蒙特卡洛法
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
