摘要：针对微机电系统（MEMs）陀螺仪精度低、噪声大且误差随时间累积的问题,扩展卡尔曼滤波（EKF）线性化误差的问题和无迹卡尔曼滤波（UKF）时间耗费大的问题,提出了一种欧拉角容积卡尔曼滤波（CKF）姿态估计方法。建立了欧拉角姿态运动学模型,以姿态角为状态量、加速度计和磁强计输出解算得到的姿态角为观测量,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,实现了多传感器辅助的微小型飞行器（MAVs）CKF姿态估计方法。仿真结果表明：估计精度方面,CKF与UKF相当,优于EKF;滤波稳定性方面,CKF与UKF相当,显著优于EKF;时间耗费方面,CKF优于UKF。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 武器工业与军事技术
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关键词：非线性滤波 容积卡尔曼滤波 欧拉角 多传感器 姿态估计 微小型飞行器
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