摘要：针对传统被动SLAM算法存在盲目地图构建的问题,提出了基于约束局部子图的无人机主动SLAM算法。首先,在约束局部子图滤波方法的基础上创建局部地图,接着通过构建的主动SLAM的目标函数寻找局部地图的最优解,最后将局部地图和全局地图进行融合。针对无人机系统进行仿真,验证了基于局部子图的主动SLAM算法的有效可行性。
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关键词：无人机 主动slam 约束局部子图滤波
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