摘要：针对单一的传感器无法准确进行姿态估计以及低成本MENS器件易发散的问题,提出了一种改进显性互补滤波算法。该算法利用加速度计校正陀螺仪漂移引起的姿态误差,并在数据融合之前对加速度原始数据进行巴特沃斯低通滤波,同时设置缓存区保存更新后的四元数向量,减小加速度通过低通滤波器之后产生的延时对姿态估计的影响,提高姿态解算的实时性。搭建了基于STM32单片机的四旋翼飞行器试验平台,试验结果表明,该算法能减小加速度延时对姿态估计的影响,在保证了姿态解算高精度的基础上,提高了姿态解算的实时性。
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关键词：互补滤波 姿态解算 四元数 四旋翼无人机 加速度计校正 低通滤波器
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