摘要：针对目前机器鱼水下续航时间短、图像视角不足、人工操作困难等一系列问题,提出一种有缆视觉自主型机器鱼。该款机器鱼采用有缆结构以增加水下续航时间,采用分区域模块化畸变校正方法对鱼眼镜头畸变图像进行校正、匹配与拼接,从而快速得到全景图像。提出HSI(色调、饱和度、亮度)分析与EKF(扩展卡尔曼滤波)预测相结合的目标获取方法,以实现对水下目标的自动追踪,降低人员操作难度。实验结果表明:HSI分析与EKF预测相结合的识别法目标跟踪成功率明显高于RGB法;有缆视觉自主型机器鱼结合遥控水下机器人(ROV)与仿真鱼的优点,适合长时间水中航行、观测,能精准实现水下自动跟踪。
分类：期刊> 自然科学与工程技术> 工程科技II> 综合科技B类综合
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关键词：机器鱼 动力学 畸变校正 智能识别 自动跟踪
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